IMU robusto con 3-Axis salida de magnetómetro y barómetro

Las IMU funcionan utilizando datos de referencia, valores de sesgo desde un punto de partida inicial, y calculan los cambios en estos valores utilizando sus sensores integrados. Una unidad de procesamiento central calcula información direccional; posición, velocidad, orientación y dirección de movimiento, en un momento dado en el espacio, utilizando la IMU. Los sensores sufren de deriva de orientación a medida que calculan estas variables utilizando un proceso conocido como navegación inercial, y están sujetos a errores acumulativos.

La navegación inercial es el cálculo de la posición actual utilizando una ubicación previamente determinada y el avance de esa posición mediante una velocidad direccional conocida o estimada durante un período de tiempo determinado. Este proceso se utilizó por primera vez en la navegación marítima y se basaba en mediciones manuales. Las IMU calculan información direccional precisa utilizando sensores integrados y operan utilizando los mismos principios. La deriva de orientación es la propagación de errores de orientación. Pequeños errores de medición de la aceleración.

Las IMU miden seis grados de libertad. Esto incluye la medición del movimiento lineal a lo largo de tres ejes perpendiculares (avance, cabeceo y balanceo), así como el movimiento rotacional alrededor de tres ejes perpendiculares (alabeo, cabeceo y guiñada). Esto proporciona seis mediciones independientes que, en conjunto, definen el movimiento de un objeto o vehículo.

Una IMU está compuesta por al menos dos sensores dedicados, uno o más acelerómetros lineales y uno o más giroscopios o acelerómetros angulares. Un magnetómetro opcional puede integrarse en la unidad para calibrarla y corregir la deriva de orientación. Los acelerómetros detectan la dirección y la magnitud del cambio en la velocidad. Los acelerómetros simples miden el movimiento lineal, mientras que los acelerómetros biaxiales y triaxiales detectan un cambio en la velocidad a lo largo de un plano o un espacio tridimensional, respectivamente. La IMU posee...

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